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부드러운 가속과 감속 제어를 위한 다양한 패턴 중 S ramp 제어가 있습니다.

구동코자하는 모터의 속도를 S 커브 모양으로 부드럽게 가속 혹은 감속하는 기능입니다.  

이때 주의하실 사항은 가/감속 공히  S ramp rate에 따라 가속 감속 시간이 추가됩니다.

아래 예와 첨부 파일을 참조하시기 바랍니다.

Close loop이고 지령 속도가 2000rpm이고 가속비(#2.11) 가 2초일 경우(이때 가속/감속비는

 1000rpm기준이며,Open loop 경우 100Hz기준입니다.)

2000 rpm까지 약 4초 (2*2000/1000 = 4)가 소요됩니다.이때 s ramp 기능을활성하고(#2,.06=1)

 S ramp rate를 1.5로 할 경우(#2.07 = 1.5) 1.5/2 = 0.75초 즉, S ramp rate/가속비 (혹은감속

비) 만큼의 시간이 예상한 가속 시간(4초)에서 추가가 되며 추가되는 시간(0.75초)의 반은        

기동시 S 커브에 나머지 반은 2000rpm 도달시의 S커브로 사용됩니다.

즉, 0.35 + 4 + 0.35 = 4.75초/2000rpm가 소요된다는 것을 기억하셔야 합니다.